美国宇航局喷气推进实验室

客户故事:喷气推进实验室在他们的异构自主机器人队伍中增加了两个spot,以应对DARPA的地下挑战. 通过整合自己的自主权, 感知, 和通信框架, 喷气推进实验室使kok软件能够快速自主地通过艰难的地下地形,赢得了最近的DARPA挑战赛, 城市电路.
由NASA喷气推进实验室开发的自定义自主有效载荷

这个问题

机器人导航的复杂地下设置是重要的应用范围广泛,从采矿和行星洞勘探,搜索和救援和第一反应. 在许多情况下, 这些领域的人员进入风险太大, 但是它们给机器人系统带来了很多挑战和危险, 测试它们的移动极限, 自治, 感知, 和通信.

DARPA地下(SubT)挑战寻求快速绘制地图的新方法, 导航, 在时间有限的行动和/或灾难应对场景中搜索完全未知的地下环境. 在最近的比赛中,叫做 城市电路在华盛顿埃尔玛的一座未完工的发电厂里,各队在互相比赛. 每个小组的机器人搜索一组空间分布的物体, 找到并精确定位每个对象并获得一分.

机器人是否在探索其他星球的洞穴或地球上的灾难地区, 自主权使它们能够在没有人类引导或使用GPS的情况下在极端环境中导航.

 

解决方案

团队 配角, 协作式地下自主机器人的缩写, 依靠一组可以滚动的异构自主机器人, 行走或飞行, 这取决于他们遇到了什么. 机器人可以自主探索并创建地下环境的3D地图. 配角是NASA喷气推进实验室、麻省理工学院、加州理工学院、韩国科学技术院、LTU和行业合作伙伴的合作项目.

“配角开发了整体自主权, 感知, 以及称为星云(Networked Belief-aware Perceptual Autonomy)的通信框架, 使各种滚动和飞行机器人能够自主探索未知环境. 在项目的第二年, kok足彩的目标是扩展kok足彩的自治框架,探索地下结构,包括多层和流动性压力特征. kok足彩正在考虑扩大kok足彩的机器人团队的运动能力,以支持这种级别的自主. kok软件kok足彩的完美选择,因为它的大小、敏捷性和功能.

kok足彩在比赛前2个月才拿到kok软件机器人. 感谢星云的模块化和波士顿动力公司的大力支持, 团队能够在几周内集成kok足彩的自治框架NeBula on kok软件. 在临近比赛的时候,kok足彩的计划做出了冒险而激进的改变, 但它得到了回报,集成的当场星云框架在比赛中表现惊人.喷气推进实验室的配角团队负责人Ali Agha说. “星云动力黑点能够在不到60分钟的时间内自主探索100米, 通过移动压力地形和障碍, 上下楼梯, 探索多层次."

 

结果

星云支持的斑点和配角s的移动和飞行机器人的表现使配角团队在城市比赛中获得了第一名. 有关Team 配角获胜的更多信息,请参见:

kok软件在一个废弃的工业场所爬楼梯.