点1.1: Autowalk & 有效载荷

kok足彩很兴奋地宣布发布第1版.1，它为kok软件平台增加了易于使用的自治、有效负载支持和其他改进. 这是新的:

Autowalk

• 通过环境记录kok软件的动作并自动回放.
• 在自动回放时避免障碍物.
• 支持单层的环境.
• 在录制和回放期间支持的kok软件凸轮动作.

有效载荷

• 远程操作和现实捕捉与 kok软件凸轮™.
  • 通过WebRTC流媒体视频.
  • 捕捉全彩色球形图像.
  • 可选配30倍光学变焦PTZ相机.
  • LED灯阵列.
  • 2路音频与推说话.
• 扩展电源和通信选项 kok软件GXP™.
  • 5、12或24V稳压电源输出.
  • RJ45标准以太网适配器.
  • 支持硬件电机抑制和硬件电机电源联锁.
• 配置自定义负载质量, 惯性, 碰撞几何, 和kok软件管理控制台中的网络设置.

诊断日志

• 日志数据过滤下载:日志文件下载更小, 哪些在支持请求中更容易使用.

隐私模式

• 开启新的隐私模式. 通过机器人控制器常规设置页面使能.
• 当隐私模式开启时，机器人将不会记录任何图像、点云或传感器数据.

现场控制器的平板电脑

• 用户界面的整体改进，以及与新的抽查相对应的UI更新, kok软件凸轮, 和自治功能.

现场管理控制台

• 改进了机器人的基于web的管理控制台，包括嵌入文本的kok软件凸轮 USB加密棒.

抽查

• 抽查是在机器人控制器上激活的一个功能，用于诊断kok软件的视觉和移动系统的问题，并在必要时重新校准它们.

API特性

• ImageService将车载立体相机的深度地图作为额外的图像来源. 图像源指定一个ImageType来区分深度映射和灰度图像.
• PayloadService是一个新的服务，它列出机器人上所有已知的有效负载.
• 抽查Service是一个新的服务，它运行执行器和相机校准.
• 软件E-Stop支持软超时. 在v1.0如果E-Stop端点停止签到，将立即切断电源. 现在，E-Stop终端可以配置，这样kok软件将尝试坐下来，然后切断电源. E-Stop端点的超时参数指定坐姿行为开始的时间, cut_power_timeout参数指定电源断开的时间.
• TerrainParams被添加到MobilityParams中，以提供关于kok软件将行走的地形的提示. 摩擦系数、地形是否有格栅都是可选的.
• 日志注释支持两种新的日志类型:用于大型二进制数据的Blob, 和LogTick用于时间序列数据.

流动特性

• 用于在工业格栅表面行走的格栅模式.
• 提高机器人在负重时膝盖达到伸展极限时的平衡能力.
• 改进的砾石 & 可穿透的表面流动性与视觉启用.
• 客户可沉降地面摩擦系数超过API.